arduino wifi无线小车原型测试代码
这几天倒腾手机app控制arduino wifi小车，测试代码写完了，做个记录防止忘记。
/****wifi无线遥控车测试代码
基本实现
1 基于ESP8266的uno与esp8266以及手机的通信（信号传递）
2 舵机控制对舵机的控制
3 对LN2003步进驱动的控制（有问题需要调试）
4手机与esp8266采用的tcp协议通信，可使用java 实现桌面以及android客户端，也可网上下载tcp网络调试app
****/
#include //舵机控制
#include //步进电机控制
#include //软串口 因为 uno实际 tx（0脚） Rx（1脚）就各一个，为了不在调试的时候出现冲突，就使用软串口
#define DEBUG true //boolean变量
#define STEPS 64 //电机一圈所规定得步数，自己去取摸索
Stepper stepper(STEPS, 2, 3, 4, 5); //给ln2003驱动指定四个输入引脚
SoftwareSerial mySerial(13, 12); // RX, TX //软串口 13 12相当于功能转移
String data = ""; //接收到手机发过来的数据
int flag = 0; //接受完毕的信号
int LED = 9; //9引脚接led灯的正极
void inits(); //函数使用前的申明
Servo myservo; //duoji //定义舵机
void servoSport(Servo myservo, char deg); //函数使用前的申明
void motorSport(char dir); //函数使用前的申明
void setup() {
Serial.begin(115200); //开始，设置波特率 115200 esp8266 默认的波特率
Serial.println("Hello,serial!");
mySerial.begin(115200); //设置波特率
mySerial.println("AT");
pinMode(LED, OUTPUT); //点亮led灯前的申明
inits(); //esp8266的初始化操作，为了防止断电后无法自动开启tcp服务
myservo.attach(7);//7controller servo //设置引脚7为了控制舵机
stepper.setSpeed(290);//motor //电机一圈所规定得步数，自己去取摸索
}
void loop() {
while (mySerial.available() > 0) //判断串口中有无数据
{
data += char(mySerial.read()); //将接收到的int数据转换为char 然后追加到字符串中
delay(5); //延时 防止数据太多没有接受完毕
flag = 1; //接受完毕标志
}
if (flag == 1) {
Serial.println(data);
Serial.println("----------start----------");
Serial.println(data[data.length() - 1]);
if (data[data.length() - 1] == '1') { //判断手机发送给esp8266的tcp数据最后一位是什么 相当于控制信号，当然此处也可以做字符串截取处理，来完成更复杂的控制任务
digitalWrite(LED, HIGH); //信号为1的时候 点亮灯
servoSport(myservo, '1'); //控制舵机旋转
} else if (data[data.length() - 1] == '0') {
digitalWrite(LED, LOW);
servoSport(myservo, '0');
} else if (data[data.length() - 1] == '2') {
motorSport('1'); //控制电机旋转
} else if (data[data.length() - 1] == '3') {
motorSport('0');
}
Serial.println("--------end------------");
data = "";
flag = 0; //将接受标志变为0
}
if (Serial.available()) {
mySerial.write(Serial.read());
}
}
/*
初始化esp8266
*/
void inits() {
sendCommand(mySerial, "AT+RST\r\n", 1000, DEBUG);
sendCommand(mySerial, "AT+CIPMUX=1\r\n", 1000, DEBUG); // configure for multiple connections
sendCommand(mySerial, "AT+CIPSERVER=1,8080\r\n", 1000, DEBUG); // turn on TCP server on port 8080
}
/*
uno 向 8266发送数据
参考官网写法
*/
String sendData(SoftwareSerial esp8266, String command, const int timeout, boolean debug)
{
String response = "";
int dataSize = command.length();
char data[dataSize];
command.toCharArray(data, dataSize);
esp8266.write(data, dataSize); // send the read character to the esp8266
if (debug)
{
Serial.write(data, dataSize);
}
long int time = millis();
while ( (time + timeout) > millis())
{
while (esp8266.available())
{
char c = esp8266.read(); // read the next character.
response += c;
}
}
if (debug)
{
Serial.print(response);
}
return response;
}
/*
uno 向 8266发送数据
参考官网写法
*/
String sendCommand(SoftwareSerial esp8266, String command, const int timeout, boolean debug)
{
String response = "";
esp8266.print(command); // send the read character to the esp8266
long int time = millis();
while ( (time + timeout) > millis())
{
while (esp8266.available())
{
// The esp has data so display its output to the serial window
char c = esp8266.read(); // read the next character.
response += c;
}
}
if (debug)
{
Serial.print(response);
}
return response;
}
///控制舵机转动
void servoSport(Servo myservo, char deg) {
if (deg == '1') {
myservo.write(90);
delay(15);
} else if (deg == '0') {
myservo.write(0);
delay(15);
}
}
//控制电机转动
void motorSport(char dir) {
if (dir == '1') {
stepper.step(2048); //4步模式下旋转一周用2048 步。
delay(500);
} else if (dir == '0') {
stepper.step(-2048); //4步模式下旋转一周用2048 步。
delay(500);
}
}
作者：101tx
