学习SLAM的过程

Clementine ·

更新时间:2024-09-21

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第一天、开心的准备安装系统
1、下载了ubuntu-16.04.6-desktop-amd64
2、下载了UltraISO v9.6.5.3237
3、然后按照各种收藏的博客用U盘来安装(这个里头进入bios啊，取消快速启动，联想F2开机进入bios这些都挺花时间的，然后每种机型的USB优先启动，这些都需要百度和自己的一些感觉)
4、发现了不对，我window还有很多东西需要用，而且双系统很不方便，所以准备去找虚拟机VMware来安装ubuntu系统。
5、按照虚拟机的安装教程以及ubuntu安装
6、留有界面问题
第二天、有点崩溃的找各种资料
1、第一天留有一个问题：VMware虚拟机中的ubuntu界面很小在尝试了他们之前的方法发现没用，只有最后一个安装VMware Tools。
2、发现什么需要安装open-vm-tools 替代vmware tools。
3、这个地方找了挺久的，就是需要更新下系统源sudo apt update(因为无法定位什么的)
4、这个时候你又会发现网速不行，很慢很慢。找了一些博客，说什么换源
(1)打开Ubuntu的设置，点击软件与更新；
(2) 然后点击下载自：下拉选项；
(3) 选择其他站点；
(4) 点击选择最佳服务器；
(5) 会自动测试，哪个镜像下载速度更快；
(6) 测试成功后，点击选择服务器，然后会要求输入密码，让重新载入，
      等待完成后，即可使用最快的镜像源，下载；
5、然后开始安装open-vm-tools
sudo apt install open-vm-tools
6、如果要实现文件夹共享，需要安装 open-vm-tools-dkms
sudo apt install open-vm-tools-dkms
7、4 桌面环境还需要安装 open-vm-tools-desktop 以支持双向拖放文件
sudo apt install open-vm-tools-desktop
8、然后我发现什么都没有出现，开始了疑问，然后再次在终端输入
sudo perl vmware-install.pl
9、按照它的要求一步一步回车
10、看了高翔的《视觉SLAM十四讲》的1、2章开始按照上面的步骤实践
(1)没用c++的基础(只学过C)开始下载g++编译器；
(2)进入Ubuntu，按Ctrl+alt+T,调出终端，输入sudo su，输入密码切换到root用户下。
(3)输入sudo apt-get install g++,安装g++，用g++ --version查看g++版本。检查过了，是最新的版本。
(4)找不到文档终于发现在这里插入图片描述这里是需要在home后面加上自己的用户名的；
      但是书里面并没有提及，并且这一步是在g++ helloSLAM.cpp前必备的操作
(5)然后需要安装CMake，去网上找了好久就是它分为什么可执行版本和源码版本【还是不懂什么意思】，所以根据别人的经验直接输入指令安装；
         a、卸载之前系统中cmake
                sudo apt purge cmake*
         b、安装build-essential，这个包提供了很多编译相关的软件包
                sudo apt-get install build-essential
         c、获取cmake（有点慢）
                wget http://www.cmake.org/files/v3.5/cmake-3.5.1.tar.gz
         d、解压与安装
                tar xf cmake-3.5.1.tar.gz
                cd cmake-3.5.1
                ./configure
                make
                sudo make install
         e、验证
                cmake --version
(6)《视觉SLAM14讲》31页要删除之前生成的中间文件，即删除CMakelists.txt和helloSLAM.cpp以外的所有文件。否则make时会报错.这个地方我又发现，你如果后来删除，不能马上make得先cmake ..[发现区别：怎么没有build的时候cmake .而有build的时候怎么又是cmake ..。并且之后是在build当中./helloSLAM的]
(7)cd …/`返回上一层目录
(8)安装Kdevelop：sudo apt-get install kdevelop[注意这个地方的k又是小写]
(9)看完并实践完这么多已经晚上10点了，要补作业和预习今天早上落下的课了。