ROS学习【19】-----ubuntu16.04基于kitti数据集的SLAM中ORB特征点提取及暴力匹配

ROS学习【19】-----ubuntu16.04基于kitti数据集的SLAM中ORB特征点提取及暴力匹配目录一、Kitti数据集1、什么是Kitti数据集？2、Kitti完整数据集的获取3、Kitti数据集上传至ubuntu二、编写kitti数据集的ORB特征点的提取及暴力匹配代码1、创建cpp格式文件2、编写相应功能的C++代码三、实验整体代码四、运行结果测试1、程序编译2、程序运行3、运行结果
上次博客，林君学长讲解了如何对我们拍摄的物体进行SLAM中ORB特征点提取及暴力匹配；但这种匹配是但方面的，少数的，不具有代表性的，所以，我们需要大量的数据进行对应的匹配，因此，本次博客，林君学长将借助kitti数据集进行SLAM中ORB特征点提取及暴力匹配，作为我们对于特征点提取及暴力匹配的一次实验性作业
Kitti数据集的处理要求： 循环依次读取一个序列图片（几百张文件名按序号递增的文件），计算相邻3幅图片中的ORB特征点，连线匹配之，并绘制在当前窗口上。即: 第1次计算文件编号为001、002、003的3张图片的ORB特征点，并匹配连线，显示于当前窗口；第2次计算文件编号为003、004、005的3张图片的ORB特征点，并匹配连线，显示于当前窗口，依次类推。 如果中间出现ORB特征点匹配数小于4，cout输出一个提示信息“匹配点过少！”。 一、Kitti数据集 1、什么是Kitti数据集？

KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能。

2、Kitti完整数据集的获取

1）、由于该Kitti的数据集是国外创办的，所以原始下载地址为国外源，同时也是非常大的，如何小伙伴需要该数据集，课通过如下链接进行下载，还是很慢的：http://share.funcs.xyz/
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作者：陈一月的编程岁月

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