树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达
需要的硬件：
树莓派4B、8G以上的SD卡、树莓派的HDMI线、电源、网线、USB的鼠标和键盘
需要的软件工具：
SD Card Formatter 、 Win32DiskImager、WNetWatcher、PuTTY、WinSCP
树莓派ubuntu 18.04.4 64位镜像系统 链接：
ubuntu官方链接
1.用SD Card Formatter格式化一下SD卡
2.用Win32DiskImager给SD烧录ubuntu 18.04.4 64位镜像
3.烧录好后打开SD里的boot文件夹，添加一个名称为SSH的空白文件(可以在window上用记事本新建文件SSH把 .txt 删掉就好。）
4.将SD卡插到树莓派4B上
5.给树莓派接好电源和网线，等待1分钟，打开WNetWatcher软件 查找树莓派的ip地址（如果不知道树莓派的mac地址，不知道查询出来的ip哪个是树莓派的ip地址，那就先把树莓派的网线拔掉，打开WNetWatcher查询，界面右边会有检测次数，再接上树莓派网线，再WNetWatcher查询一次，那么树莓派地址被检测到的次数是比其它的少一次的，然后把树莓派的ip地址和mac地址记录下来）
6.使用PuTTY登录，开始的默认名称和密码都是 ubuntu ，需要修改密码（看好英文提示，是先登录，再输入当前密码ubuntu，然后才是更改为自己设定的密码）
登陆成功之后的界面图
7.更改ubuntu18.04的软件源
7.可以继续使用PuTTY来操作下面的命令，不过我推荐使用WinSCP，这个能看到ubuntu的系统文件。
使用WinSCP登陆ubuntu
登陆成功后进入终端，如下图
我使用了中科大的，更换步骤：
备份：
sudo cp -r /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bf
替换源：
sudo sed -i -e 's/https\?:\/\/[^/]*\/ubuntu/http:\/\/mirrors.ustc.edu.cn\/ubuntu/g' /etc/apt/sources.list
更新软件源：
sudo apt update
8.安装ubuntu18.04.4的桌面
使用WinSCP登录，主机名就是查询到的ip地址，登录进去后，打开终端，输入安装桌面的命令:（可以复制粘贴）
sudo apt-get install xubuntu-desktop
等待一个小时左右
9.安装ROS
就跟在虚拟机的ubuntu 18.04上安装一样
（1）中科大的ROS源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（2）设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（3）更新一下
sudo apt-get update
（4）安装ROS的桌面完整版
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
（5）解决依赖
sudo rosdep init
rosdep update
如果sudo rosdep init 显示错误 rosdep不是内部命令，则安装：
sudo apt install rospack-tools
rosdep update出错，那就再执行一次rosdep update
（6）添加环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（7）安装ros的一些便利工具
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
（8）运行小乌龟事例
将HDMI线接到显示屏，登陆进入ubuntu的界面
打开第一个终端，输入：roscore
打开第二个终端，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
打开第三个终端，输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
选择第三个终端，然后按键盘上的方向键就可以控制小乌龟运动了。
10.测试激光雷达（使用的激光雷达是YDLIDAR 型号：X2L）
（1）创建目录文件
mkdir -p ~/catkin_ws/src
（2）cd进入到src文件夹
cd ~/catkin_ws/src
（3）创建一个工作空间
catkin_init_workspace
（4）回到catkin_ws目录下并且编译一下
cd ~/catkin_ws && catkin_make
（5）添加 catkin环境变量到~/.bashrc文件中，并使其生效。
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（6）6.再进入到src目录，克隆对应雷达型号 ydlidar工程到你的 ROS工作空间下的 src目录中。
方法（1）打开WinSCP找到创建的catkin_ws目录，需要右键刷新一下，
如下图
将下载好的对应型号X2L的工程包直接拖进去就好，如下图
方法（2）cd进入到src文件夹，再通过git克隆github上的文件。
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros
cd ydlidar_ros
git checkout X2L
cd ../..
（7）编译生成 ydlidar_node 和 ydlidar_client。
catkin_make
（8）接好激光雷达到树莓派
（9）创建 YDLIDAR 雷达串口别名[/dev/ydlidar]。
roscd ydlidar/startup
sudo chmod 0777 *
sudo sh initenv.sh
（10）运行 ydlidar_node和 ydlidar_client
打开一个终端运行：
roslaunch ydlidar lidar.launch
注意：运行上面命令出错时，很可能的错误是没有找到激光雷达的串口，那就再执行一次第9步的命令，再执行下面的命令。如果还是不行，那就关闭终端，重新打开，再从第9步执行。
成功了会有下图显示
打开第二个终端，运行：
cd ~/catkin_ws
rosrun ydlidar ydlidar_client
就可以看到数据输出了，如下图
（11）显示激光雷达扫描到的浮点图
这里是需要显示屏的，进入ubuntu显示桌面，打开终端
进入到catkin_ws文件夹
cd ~/catkin_ws
输入命令：
roslaunch ydlidar lidar_view.launch
回车。等下就会出现激光雷达扫描到的浮点图了。如下图
作者：￥万有引力￥
