【ROBOGUIDE仿真】： 带传送链的机器人输运工作站

带传送链的机器人输运工作站仿真效果演示在这里插入图片描述一、工作任务：二、任务描述：三、任务实施创建机器人工作站仿真环境创建机器人工作单元Workcell的仿真环境工作站布局添加爪手添加fixture与part添加传送带和Link在各个所需位置添加part示教编程与调试设置 pick和drop设置Link上的IO信号示教点与Home点的设定示教与编程四、结果分析 仿真效果演示 一、工作任务：

使用Robot、Machine、Link和附加part等，建立并调通一个物料通过输送带运输，与机器人搬运的综合项目。

二、任务描述：

如图所示，物料盘加载物料通过传送带从0mm处，运输到输送带的另外一端。然后使机器人从物料台上抓取物料，放置到一个物料筐内。机器人抓取之后，物料盘返回0mm处加载另一个物料。编制程序，使得该动作执行。

注意编程要求：

1、需完成一个3X2的垛盘搬运 2、速度安全且合适 3、抓/放给出适当停顿 三、任务实施 创建机器人工作站仿真环境

此处创建一个默认的工作站即可，创建过程详细见：

创建机器人工作单元Workcell的仿真环境 工作站布局 添加爪手 开爪
关爪
添加fixture与part fixture
part
添加传送带和Link machine 传送带
Link
设置Link的电机参数
在各个所需位置添加part

类似的，需要在爪手和Links上添加part,不做赘述，最终效果如下：
注意各个Part的方向必须保持一致！

示教编程与调试 设置 pick和drop

Teach-Add Simulation Program,输入pick然后添加如下内容，并保存；

同理，添加drop程序，并保存；

设置Link上的IO信号

选择Io控制，输出信号有两个，一个是其实位置0，一个是到达位置5000，当机器人追备好抓取时，释放信号DO1=ON，这时Link会以设定的速度载着物块走向机器人，当机器人收到DO1=ON的信号时，开始抓取，抓取后会释放DO1=OFF让Link返回原来的位置；以此实现通讯；(设置的时候可以用Test选项进行测试)

示教点与Home点的设定

一共示教四个点和一个Home点，示教点分别是Fixture的part的上方，以及抓取位；Link的part的上方以及抓取位；Home点的关节坐标（0，0，0，0，-90，0）

示教与编程

四、结果分析

仿真结果（带TCP的轨迹截图）如下：

作者：Lukey Alvin

机器人 工作站