Mark点定位学习

主要应用于点胶机，贴片机等，利用连个MARK点确定轮廓的运动轨迹

1、读取一张标准的照片，先找出产品上两个MARK点的坐标（Row1,Column1）(Row2,Column2)，然后再求出两个MARK点之间的中心坐标。

                                                       RowMid := (Row1 + Row2)/2,

                                                       ColumnMid := (Column1+Column2)/2

2、也可以通过算子Read_contour_xld_dxf读取DXF文件，得到两个MARK点坐标信息和MARK点中间的运动轨迹轮廓，也可以利用一张标准的图片通过图像处理得到Mark点坐标和MARK点中间的轨迹轮廓，通过算子write_contour_xld_dxf (UnionContours, 'contoursL.dxf')保存轮廓信息。

3、相机抓取一张实际产品图片，得到图片中的两个MARK点的坐标（Rowx,Columnx）(Rows,Columns)，和两个MARK点之间的中心坐标，读取保存的CAD轮廓文件

                                                                             RowMids = (Rowx+Rows)/2

                                                                             ColumnMids=(Columnx+Columns)/2

4、通过  angle_ll (Row1, Column1, Row2, Column2, Rowx, Columnx, Rows, Columns, Angle)算出实际产品中运动轨迹与标准运动轨迹的偏转角度

5、通过仿射变换将标准轨迹轮廓移动到实际运动轨迹轮廓位置

           vector_angle_to_rigid (RowMid, ColumnMid, 0, RowTagMiddles, ColumnTagMiddles, Angle, HomMat2D)
           affine_trans_contour_xld (Contours1, ContoursAffinTrans, HomMat2D)
 

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