古月居ROS入门21讲学习笔记（编程基础9-16课）（持续更新）

src：代码空间。xml文件
build：编译空间，基本不用关心
devel：开发空间，
install：安装空间

创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make （产生devel 和build文件夹）
catkin_make install (产生install文件夹)

设置环境变量
source devel/setup.bash

检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

catkin_creat_pkg (功能包名) 【依赖1】【依赖2】【依赖3】

创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

同一个工作空间下，不允许有同名功能包，不同工作空间下可以有。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp std_msgs geometry_msgs turtlesim

参考资料里的velocity_publisher.cpp文件。

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
新开终端roscore
新开终端rosrun turtlesim turtlesim_node
新开终端rosrun learning_topic velocity_publisher

看课件代码

类似Publisher的过程

回调函数很重要，类似于中断，当有信息来了，先进入回调函数处理。所以回调函数处理数据要尽量简洁，否则后续数据进不来。

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
新开终端roscore
新开终端rosrun turtlesim turtlesim_node
新开终端rosrun learning_topic pose_subscriber
新开终端rosrun turtlesim turtle_teloop_key
就可以看到位置信息不断在变了

看课件代码

在工作空间的learning_topic功能包中创建msg文件夹，在其中创建person.msg文件。

有三个地方要变
message_generation

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

回到工作空间目录下，catkin_make

在learning_topic/src下创建发布者和订阅者，程序在例程里。

回到工作空间目录下，catkin_make

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