先放张效果图,(*^__^*) 嘻嘻……
文章目录一、硬件安装视频&资料硬件效果和三视图二、软件安装和环境搭建流程①PC端部分②Raspberry Pi部分③OpenCR参考链接 一、硬件安装视频&资料我自己录了个小视频,链接:TurtleBot3-Burger硬件安装记录 萌新之一镜到底&手机剪辑。
这个链接有智能佳提供的装配视频和硬件清单: Turtlebot3入门教程 —— 硬件配置( Hardware Setup )。
官方提供的说明书手册电子版:装配资料——GitHub链接。
硬件效果和三视图
TurtleBot3 Burger 3D Model: https://goo.gl/n3bGNr。
可以参考:北京智能佳提供的教程。
这里就不做对PC端Ubuntu18.04 LTS安装和ROS Melodic安装的流程了,网上有很多可以查阅。
①PC端部分 安装turtlebot3及其依赖项,sudo apt install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-turtlebot3-gazebo
有点长,可以登录CSDN后点击后面的复制,粘贴在终端上,亲测可用!
下载TurtleBot3依赖包(PC端和树莓派都需要编译);cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
不报错就没有问题啦~
ROS需要IP地址在turtlebot和远程PC之间进行通信,执行:ifconfig
记住当前以太网口的IP地址,并修改.bashrc。
如果没有这个命令,则执行:
sudo apt-get install net-tools
ifconfig
设置turtlebot相关的.bashrc配置,设置机器人构型。构型为burger、waffle或waffle pi,根据手头机型设置:
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
TURTLEBOT配置如下:
export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT
注意:IP_OF_PC 指的是远程 PC 的 IP 地址,IP_OF_TURTLEBOT 指的是机器人的 IP
远程PC端配置如下:
export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC
注意:export
之后的内容不能出现空格!!!否则会报错!!!
ROS Master运行在远程PC上(在远程PC上执行roscore);
cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
②Raspberry Pi部分
给树莓派安装Linux,需要和PC端一致;ifconfig
命令得到树莓派的wlan地址。然后跳转到上面我们提到的PC端和树莓派配置地址的地方修改。openCR 的软件设置这一章节是针对 PC 的,机器人不需要安装 arduino,您可以选择在 ubuntu 下安装,也可以选择在 windows 下安装;都是可以的,凭个人喜好。
由于 OpenCR 库是为 32 位平台构建的,64 位 PC 需要用于 Arduino IDE 的 32 位编译器相关内容,需要执行如下命令:sudo apt-get install libncurses5-dev:i386
安装 Arduino IDE,OpenCR 需 Arduino IDE 1.16.0 及之后的版本,可以到官网https://www.arduino.cc/en/Main/Software下载;
将下载的文件解压缩到所需的文件夹比如用户的根目录下,并从终端执行安装文件;mkdir ~/tools
wget https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.8.12-linux64.tar.xz
cd ~/tools/arduino-1.8.12
sudo ./install.sh
执行Arduino最好用sudo arduino
打开(root权限);增加 Boards Manager;https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json
通过Board Manager安装OpenCR软件包,点击 Tools → Boards Manager;
6. OpenCR Board 列在 Tools → Board 中;
7. 设置端口,OpenCR 应通过 USB 端口连接到 PC 和 OpenCR 板;选择 Tools → Port → /dev/ttyACM0;(我的是/dev/ttyACM1大家可以拔掉再插上看看)
OpenCR板上走马灯会亮;
选择DFU编译模式。
下载机器人OpenCR默认固件;文件的示例中大家会发现有很多示例代码;选择turtle_core;(尝试compile and upload)
如果下载了已损坏或未完成的固件且电路板冻结或无法工作,则必须进入引导加载程序才能下载正常固件:警告:(不满足这种情况不用执行这步!)
进入修复固件模式;
同时按住 PUSH SW2 按键和 Reset 按钮; 释放 Reset 按钮; 松开 PUSH SW2按钮。下载下载器 opencr_ld https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/tree/master/arduino/opencr_arduino/tools/opencr_tools_1.0.0;
打开官方默认固件 turtlebot3_core;另存一下,导出可执行二进制bin文件;
修复固件:
opencr_ld
这个就是个示例命令格式,可别直接输进去啊!看下一步就知道了!
Communication port:Linux 的串口名称通常为/dev/ttyACM0,它应与连接到 OpenCR 的串口相同; Baudrate:以 115,200bps 的速率进行通信和输入的速度; Firmware binary:固件二进制映像具有 bin 的扩展名; Firmware execution status:如果为1,则在下载固件后执行固件。为0,则只执行下载固件; 如果 OpenCR 连接到 ttyACM0 端口,则将二进制文件 opencrfw.bin 复制到 opencr_ld 目录中;sudo opencr_ld /dev/ttyACM0 115200 ./turtlebot3_core.ino.openCR.bin 1
其中,tutlebot3_core.ino.openCR.bin 是您导出的二进制文件的名称
修复成功后的结果如下:之后会继续更新我使用小乌龟的历程哈~
补充:
我在安装turtlebot3-simulations的时候出现了错误:
类似如图所示的编译无-std=c++11的错误;
可以在这个 turtlebot3_simulations/turtlebot3_fake 的目录下修改那个 CMakeLists.txt ,加上这句话:
add_compile_options(-std=c++11)
然后就有了我第二个错误;
可以参考这个博客https://blog.csdn.net/qq_37668436/article/details/104221075#1_5;简单说就是这个文件里面isnan前面没加std::
的问题。
提供一下我已经修改过的 turtlebot3_simulations 这个包:
链接: https://pan.baidu.com/s/1omp0YrLoLuMzy8N3xa0few 密码: w3hg